Lange bevor Christoph Kolumbus einen Fuß auf den Boden des südamerikanischen Kontinents setzte, lebten indianische Ureinwohner als Jäger und Sammler in dem Gebiet des heutigen Venezuelas. Zeugnisse über die ersten Besiedlungen des Landes gibt es jedoch nur wenige.

Im Jahr 1498 betrat Christoph Kolumbus als erster Europäer das Orinoco-Delta. Nicht viel später um 1500 entstand eine erste spanische Siedlung auf dem Gebiet des heutigen Venezuelas. Es folgte eine Kolonisierung, in deren Folge ein Großteil der einheimischen Bevölkerung ums Leben kam, oft durch eingeschleppte Krankheiten und durch die Zwangsarbeit, die ihr von den neuen Kolonialherren auferlegt wurde. Sklaven aus Afrika wurden zusätzlich ins Land geholt um auf den Plantagen zu arbeiten, auf denen man hauptsächlich Kaffee, Kakao, Baumwolle und Zuckerrohr anbaute, Venezuela war jedoch eine spanische Kolonie mit vergleichsweise geringer Bedeutung. 1577 wurde Caracas zur Hauptstadt der Provinz Venezuela erklärt.

Im Jahr 1811 erklärte Venezuela seine Unabhängigkeit von Spanien Die eigentliche Loslösung erfolgte jedoch erst nach zehnjährigem Kampf gegen die Kolonialmacht 1821, nachdem in der Schlacht von Carabobo unter der Führung von Simón Bolívar die spanische Armee besiegt wurde. Venezuela wurde zunächst Teil der 1819 gegründeten Republik Großkolumbien, der auch Kolumbien, Ecuador und Panama angehörten, erlangte jedoch 1830 schließlich seine Souveränität. Auseinandersetzungen und Bürgerkriege charakterisierten die ersten Jahrzehnte des nun unabhängigen Landes Venezuela. Präsident wurde 1870 Antonio Guzmán Blanco.

Mit Juan Vicente Gómez (1908-1929 und 1931-1935) und Marcos Pérez Jiménez (1952-1958) erlebte die venezolanische Bevölkerung im 20. Jh. zwei Diktatoren. Letzterer wurde 1958 gestürzt und Rómulo Betancourt, Vorsitzender der Partei Acción Democrática (AD), gewann die darauf folgenden Präsidentschaftswahlen. Mit der Verfassung von 1961 wurde Venezuela schließlich eine präsidiale Bundesrepublik.

In den 70er Jahren machten die steigenden Erdölpreise Venezuela zu einem der wohlhabendsten Länder Südamerikas. Unter dem Präsidenten Andrés Pérez Rodríguez kam es Mitte der 70er Jahre zu einer Verstaatlichung der Stahl-, Eisen- und Erdölindustrie. Mitte der 80er Jahre fielen die Erdölpreise wieder, was mit einer instabilen politischen Lage des Landes einherging. 1992 gab es einen gescheiterten Putschversuch unter der Führung des linksgerichteten Hugo Chávez, den die Venezolaner mit seinem Programm, das den Kampf gegen Armut und Korruption versprach, 1998 zum Präsidenten wählten und 2006 in diesem Amt bestätigten. Ein Putschversuch Im Jahr 2002 gegen Hugo Chávez scheiterte. 2010 sah sich Venezuela mit landesweiten Protesten konfrontiert, unter anderem. aufgrund längerfristiger Wasser- und Stromrationierungen, Restriktionen gegenüber den Medien und Verstaatlichungsplänen der Regierung.